Prace nad Warszawą w wersji pick-up podjęto w odpowiedzi na zapotrzebowanie polskiej reprezentacji kolarzy na lekki samochód dostawczy mogący przewozić zapasowe rowery i części dla mechaników. Pierwszy prototyp dostawczej Warszawy powstał w Biurze Konstrukcyjno-Doświadczalnym pod kierownictwem inżyniera Stanisława Łukasiewicza i zaprezentowano go 12 czerwca 1955 roku podczas Międzynarodowych Targów Poznańskich.

Konstrukcję prototypowego pojazdu oparto na wersji M20, przednia część nadwozia oraz kabina pasażerska została przejęta bez zmian. Koło zapasowe przeniesione zostało do wnętrza samochodu. Skrzynię ładunkową wyposażono w otwieraną klapę tylną zawieszoną na dolnej krawędzi, boczne burty były stałe. Podłogę przestrzeni ładunkowej wykonano z desek sosnowych, oprócz tego zabezpieczona była brezentową plandeką rozkładaną na stalowym szkielecie[26]. Prototyp sprawdził się podczas Wyścigu Pokoju w 1956 roku, dodatkowo w Polsce występowało zapotrzebowanie na mały samochód dostawczy, toteż wersję pick-up skierowano do produkcji seryjnej. W 1958 roku po przeprowadzeniu dalszych prac konstrukcyjnych i badawczych we współpracy z zakładami z Nysy uruchomiono produkcję seryjną Warszawy o nadwoziu typu pick-up. Model otrzymał oznaczenie 200P (później 201P, 202P, 203P, 204P, 223P oraz 224P, w zależności od wersji). Wersja produkcyjna różniła się od prototypu, gdyż zastosowano szersze opony oraz wzmocnione tylne zawieszenie. W silniku wykorzystano też nowy gaźnik o oznaczeniu G35 BEJ. Samochód mógł przewozić dwie osoby i 500 kg ładunku. W późniejszych latach pickup przechodził te same modernizacje co wersje osobowe. Samochód trafiał prawie wyłącznie do państwowych przedsiębiorstw i instytucji. Prędkość maksymalna dla wersji 223P wynosiła 120 km/h, zaś dla 224P – 105 km/h. Na prędkościomierzu znajdowała się informacja zalecająca nieprzekraczanie prędkości 70 km/h przy maksymalnym załadowaniu pojazdu. Produkowano kilkaset egzemplarzy wersji pickup rocznie.