Historia pojazdu na szybką pomoc techniczną i medyczną w wyścigach samochodowych sięga roku 1977, kiedy to były zawodnik Cyril Svoboda zmodyfikował swoją Lancię Beta dla potrzeb ratownictwa i asysty podczas trwania wyścigu. Pomysł zrodził się w głowie dziennikarza sportowego Karla Hrubce, a zainspirowały go wyścigi zachodnioeuropejskie, gdzie tego typu pojazdy były w powszechnym użyciu. Zmodyfikowana Lancia Beta pewnego dnia odegrała ważną rolę w uratowaniu polskiego zawodnika, za co warszawska FSO przekazała czechosłowackiemu NAREX-owi (system ratownictwa w wyścigach) samochód FSO Polonez 1600. Stopniowo jednak odczuwano potrzebę rozszerzenia floty o mocniejsze pojazdy. Jedynym kandydatem do tego typu zadań u naszych południowych sąsiadów była Tatra 613. Niestety pozyskanie tych samochodów okazało się niebywałym problemem, ale w końcu udało się pożyczyć z fabryki dwa egzemplarze (umowa sporządzona była na okres 2 lat), które zostały przerobione zgodnie z wytycznymi NAREX-u.

Modyfikacje obu pojazdów były tak zaawansowane, że zdecydowano się na osobne oznaczenie: Tatra 623 (zamiast 613). Auto przeszło wszelkie badania homologacyjne z sukcesem, co przyczyniło się do pozytywnej opinii i decyzji o wprowadzeniu oficjalnie do oferty Tatry nowego modelu: 623. Zadaniem nowego pojazdu była również szybka akcja gaśnicza. W tym celu auto wyposażono w zbiorniki na 3 różne substancje gaśnicze oraz układ natryskowy zdolny gasić obiekty oddalone do 10 metrów. Ponadto na pokładzie samochodu były 3 komplety kombinezonów zdolne chronić ratowników od ognia przez 3 minuty oraz zestaw pomocy medycznej. Do komunikacji z centralą służyła zamontowana radiostacja.